Angra é uma das mais antigas cidades do Brasil. As terras do município foram descobertas oficialmente pelo navegador André Gonçalves, em 06 de janeiro de 1502, dois anos após o Descobrimento do Brasil. Consta, entretanto, que muito tempo antes, a tribo dos Goianás já desfrutava de suas intocáveis belezas.

Os colonizadores só chegaram em 1556, fixaram-se junto a uma enseada e criou-se ali um povoado. Tornou-se vila em 1608 recebendo o nome de Vila dos Reis Magos da Ilha Grande.

A Vila floresceu, mas uma tragédia - o assassinato do pároco - determinou a mudança do primeiro núcleo para o local onde hoje se assenta a cidade, pois só assim outro pároco seria designado para a população. A sede da povoação primitiva é chamada Vila Velha.

A elevação de cidade de Angra dos Reis deu-se em 1853. A Região de Angra propicia à navegação, marcou positivamente a economia da região. O porto da cidade tornou-se grande exportador de produtos agrícolas vindos de São Paulo e Minas Gerais.

Com a chegada do século XX, fatores decisivos modificaram o panorama e as perspectivas do Município. Dentre eles se destacam a construção de um novo porto, a instalação do estaleiro IVI - Indústrias Verolme Ishibrás, a instalação da Usina Nuclear e grandes empreendimentos turísticos, além da abertura da rodovia Rio-Santos e a construção da Petrobrás.